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Rapid and robust initialization for monocular visual inertial navigation within multi-state Kalman filter 总被引:1,自引:0,他引:1
Sensor-fusion based navigation attracts significant attentions for its robustness and accuracy in various applications. To achieve a versatile and efficient state estimation both indoor and outdoor, this paper presents an improved monocular visual inertial navigation architecture within the Multi-State Constraint Kalman Filter (MSCKF). In addition, to alleviate the initialization demands by appending enough stable poses in MSCKF, a rapid and robust Initialization MSCKF (I-MSCKF) navigation method is proposed in the paper. Based on the trifocal tensor and sigma-point filter, the initialization of the integrated navigation can be accomplished within three consecutive visual frames. Thus, the proposed I-MSCKF method can improve the navigation performance when suffered from shocks at the initial stage. Moreover, the sigma-point filter is applied at initial stage to improve the accuracy for state estimation. The state vector generated at initial stage from the proposed method is consistent with MSCKF, and thus a seamless transition can be achieved between the initialization and the subsequent navigation in I-MSCKF. Finally, the experimental results show that the proposed I-MSCKF method can improve the robustness and accuracy for monocular visual inertial navigations. 相似文献
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43.
为解决空间绳系机器人近距离交会对接中的目标测量问题,设计了一种单目视觉伺服控制系统。该系统针对小模板在大场景中匹配时存在鲁棒性差、耗时长等缺点,采用了一种新的模板匹配算法。匹配模板借鉴FAST算法的空心圆环结构,使得算法具有旋转不变性,也减小了因背景变化引起的累积误差。同时匹配准则采用灰度值+梯度值的复合算子,具有较强的抗噪声和抑制光照变化的能力。为避免因错误匹配和遮挡等引起的跟踪失败,还设计了动态模板更新策略;最后结合最小二乘综合位置预测方法和PD控制器,实现了对复杂场景中的非合作目标的实时跟踪逼近。 相似文献
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在AutoCAD的二次开发环境Visual LISP中,研究并开发了外啮合圆柱齿轮传动设计系统。系统以最新版《机械设计手册》为依据,采用DCL定义对话框,创建交互式用户界面,运用Visual LISP程序驱动对话框界面,完成设计数据的动态获取和反馈,从而实现渐开线圆柱齿轮的传动设计,包括:设计计算、强度校核和零件的参数化绘图。系统界面友好、设计流程符合工程设计习惯,能有效提高设计效率,减少重复性工作。 相似文献
45.
黄玉明 《中国空间科学技术》1992,12(4):6
在总结己有定性导航工作的基础上,系统地讨论了定性定位的两种方法——顺序区域和有向区域定位,以及各自的性质和相互关系,并给出了实验结果。 相似文献
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47.
目前常用的硬件仿真测试平台存在很多不足之处 ,而全数字仿真平台很好地解决了这个问题。本文结合神舟 5号软件测试的“全数字仿真平台”实际研制工作 ,对在VisualC++6 0环境下如何使用多线程进行网络编程作了详细介绍。 相似文献
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50.
ObjectARX与MFC结合开发AutoCAD应用程序 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了MFC,一个基于Microsoft Visual C 环境下编程的程序框架,以及ObjectARX的基于Microsoft Visual C 语言环境下的AutoCAD二次开发软件包。讨论了如何将MFC与ObjectARX结合进行AutoCAD二次开发,如何在ObjectARX应用程序中使用MFC,如何选用动态链接方式、静态链接方式等有关的问题进行了详尽地论述。 相似文献